// 假设已有Camera类，包含提取特征点、匹配特征点等函数
// 以及SLAM系统状态管理（如位姿、地图等）

class MultiCameraSLAM {
private:
    std::vector<Camera> cameras;  // 存储多个相机
    int activeCameraIndex;        // 当前活跃的相机索引
    SLAMState slamState;          // SLAM系统状态，包括位姿、地图等

    // 阈值设定
    int featureThreshold;

    // 函数原型
    void initializeSystem();
    void updatePoseHybridMethod();
    void switchToActiveCamera();
    bool isCameraEffective(int cameraIndex);

public:
    MultiCameraSLAM(std::vector<Camera> cameras, int initActiveCameraIndex, int threshold)
        : cameras(cameras), activeCameraIndex(initActiveCameraIndex), featureThreshold(threshold) {
        initializeSystem();
    }

    void processFrame() {
        // 检查当前活跃相机是否有效
        if (!isCameraEffective(activeCameraIndex)) {
            switchToActiveCamera();
        }

        // 更新位姿
        updatePoseHybridMethod();

        // 其他处理，如地图更新、后端优化等
    }

private:
    void initializeSystem() {
        // 初始化SLAM系统状态，如初始位姿、地图等
    }

    void updatePoseHybridMethod() {
        // 使用当前活跃相机
        Camera& activeCamera = cameras[activeCameraIndex];

        // 尝试使用特征点法
        if (activeCamera.extractFeatures() >= featureThreshold) {
            std::vector<Match> matches = activeCamera.matchFeatures();
            if (!matches.empty()) {
                // 特征点法估计位姿
                slamState.updatePoseWithFeatures(matches);
                return;
            }
        }

        // 特征点法失败，尝试使用直接法
        slamState.updatePoseWithDirectMethod(activeCamera.getFrame());
    }

    void switchToActiveCamera() {
        for (int i = 0; i < cameras.size(); ++i) {
            if (i != activeCameraIndex && isCameraEffective(i)) {
                activeCameraIndex = i;
                break;
            }
        }

        // 如果所有相机都不可用，尝试使用直接法（可能需要其他机制来恢复）
        if (!isCameraEffective(activeCameraIndex)) {
            // 处理所有相机失效的情况，可能使用传感器融合或回退到安全状态
            // 这里简化为直接使用直接法
            std::cout << "All cameras are ineffective, falling back to direct method." << std::endl;
        }
    }

    bool isCameraEffective(int cameraIndex) {
        Camera& camera = cameras[cameraIndex];
        int features = camera.extractFeatures();
        return features >= featureThreshold;
    }
};
